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熊雄父为前清举人。少年时，在家塾“培兰书室”习文练武。1907年，考取瑞州府中学堂。1910年春，考入南京优级师范学堂。

1911年初，投笔从戎入江西新军学生军。武昌起义事发后，随部响应，参加攻占南昌的战斗。不久，学生军改编为学兵团，为学兵团的领导者之一。1913年，追随李烈钧，在江西湖口参加“讨袁起义”，失败后东渡日本入浩然庐军事训练班学习，并结识孙中山，于1914年加入中华革命党。

1916年回后，投入护国护法运动，任湘军总司令部上校参谋。1919年11月，赴法勤工俭学，与李立三等人组织巴黎书报流通社。次年秋，与友人同登巴黎埃菲尔铁塔，作七绝一首：“登高东望一咨嗟，长剑倚天信手拿；北海鲸鲵终就戳，南圻逐鹿竟谁家？”年底，与赵世炎等人在巴黎组织劳动学会和留法勤工俭学会，先后在法国纪龙德省罗米尔农业学校和夏郎德省赖古龙农业学校学习，参加勤工俭学学生组织的各种斗争。

1922年3月，转赴德国柏林。4月，加入共产党。6月，与周恩来等人组建旅欧中国少年共产党，后改为中国社会主义青年团旅欧支部，代号“其光”，并为中共旅德支部成员之一。1923年3月，受中共旅欧支部派遣，赴莫斯科东方大学中国班学习。1925年2月，与聂荣臻等23人被派赴苏联红军军事学校中国班学习。其间，在国内《学生杂志》等刊物上发表文章，宣传中国共产党主张和正确的革命道路，疾呼：“我们如果真正要完成当前的责任??民族革命，贯彻终极目的无产阶级革命，那我们更应该把我们一切，都归为无产阶级革命的终极目的所有。”

1925年9月，奉调回国，被派往广东革命根据地工作，任黄埔军校政治总教官。10月，参加国民革命军第二次东征，任东征军总政治部秘书长和国民革命军第一军中共支部书记。1926年1月，调任黄埔军校政治部副主任，主持政治部工作，为军校中共组织的主要负责人和中共广东区委军事部部长。1月16日，军校更名“国民革命军中央军事政治学校”，为7名改组筹备员之一。3月，兼潮州分校政治部主任。在黄埔军校期间，主持政治教育、宣传、党务等项工作，认真贯彻军事与政治并重的办校方针，自第四期始设置政治课程，亲自讲援《军队中政治工作》和《本党宣言训令》，并创办《黄埔日刊》等。1926年“三二○”事件后，与恽代英、聂荣臻等5人组成军校中共党团，任书记。号召军校学生坚持革命方向，保存革命力量，领导“青年军人联合会”与右派团体“孙文主义学会”、“黄埔同学会”进行了坚决斗争强调孙中山提出的容纳各派革命分子的主张是不可移易的原则。

1927年1月，任军校政治部主任。4月5日，召集军校国民党特别党部15000人参加的“武装党员”大会，拥护国民党二届二中全会决议和宣言，要求改选破坏国共合作的广东省党部，随即参加游行示威。时任军校国民党特别党部监察委员、政治顾问，并代理军校政治部主任。4月15日，国民党反动派在广州开始了大规模的清党和大屠杀，军校附近海面被军舰严密监视封锁。军校代校长方鼎英慑于校内革命势力，不便公开捕杀，乃亲自出面，逼其就范，遭斥责，称蒋介石背叛革命，是不共戴天之仇，表示“要将一腔热血洒在黄埔岛上，与黄埔共始终。”方鼎英又提出由校方出资让其出国留学，并派汽艇送至香港，又遭拒绝，当面表示：“要光明磊落离开黄埔，行前与黄埔师生讲一次话。”次日，在校本部礼堂对师生作了简短讲话，勉励大家恪承孙中山遗嘱，将国民革命进行到底，旋由师生列队送至码头登艇。行至江，因“机件失灵，停下检修”，此时，监视黄埔的中山舰派人将熊雄秘密逮捕。初囚广州公安局监狱。1927年5月，转囚南石头惩戒场监狱。不久，即被秘密杀害。